El robot sumo es un deporte que consiste en que dos robots dentro de una plataforma llamada “Dohyo” se empujan entre sí hasta sacar al oponente.
El cuerpo del robot se recomienda diseñarlo e imprimirlo en
3D, por su facilidad relativa de acceso y personalización.
En la presente sección podrá descargar las instrucciones de armado y el chasis
protector de un robot sumo realizado con Arduino, este ejemplo consta de un
ensamble de dos piezas, superior e inferior.
Vista frontal chasis
de robot sumo
Vista posterior chasis
robot sumo
Instrucciones de armado
Para armar este robot puede seguir las instrucciones del blog o descargar el siguiente instructivo:
Impresión del Modelo en 3D
Paso 1.1
Descargue el modelo en 3d en los siguientes 2 enlaces:
1) Chasis
2) Tapa
Paso 1.2
Para ver el modelo digital del robot sumo puede subir los archivos descargados del "Chasis" y "Tapa" en la siguiente página web:
El modelo en 3D podrá ser visto como se presenta en las siguientes imágenes:
Vista chasis en 3D
Vista tapa en 3D
Paso 1.3
Imprima las 2 piezas del cuerpo del robot utilizando una impresora en 3D.
Se recomiendan los siguientes parámetros de configuración para una impresora Ender 3 pro con filamento de PLA:
- Temperatura de impresión: 200 ºC.
- Temperatura de la cama de impresión: 60 ºC.
- Velocidad: 50 mm/s.
- Altura de la capa: 0,12 mm.
- Retracción: 6 mm a 25 mm/s.
- Relleno: 20 %
- Velocidad de capa inicial: 20 mm/s.
- Velocidad inicial del ventilador: 0 %
Armado del robot
Paso 2
Toma el PCB Atom Robotics y Arduino Nano e insertar el Arduino respetando la siguiente posición.
Paso 3
Tomar el buzzer y colocarlo alineando la etiqueta con el signo “+” con el signo “+” de la PCB Atom Robotics y colocar silicón por la parte posterior en ambas patas metálicas de la siguiente manera para asegurar el componente.
Paso 4
Tomar los 1 de los sensores ultrasónicos y colocarlo en la parte central de la PCB Atom Robotics por la parte de arriba y colocar silicón en los pines por la parte trasera de la siguiente manera.
Paso 5
Tomar los dos sensores ultrasónicos restantes y colocarlos por la parte de debajo de la PCB Atom Robotics de la siguiente manera, igual colocar silicón por el lado contrario
Paso 6
Tomar los 2 Motores con reducción metálica y dos pares de cables DuPont Hembra Hembra
Paso 7
De un lado de cada par de cables DuPont, cortar las puntas con unas tijeras y quitar un poco de plástico del cable hasta que quede de la siguiente manera
Insertar un par de cables en las patas traseras de cada uno de los motores y asegurar con silicón
Paso 9
Tomar la pieza impresa “Chasís RMS 5” y los dos sensores de línea Pololu QTR-1ª y colocarlos desde debajo de la siguiente manera; es importante que la parte larga de los pines quede hacia arriba y los pequeños cuadrados negros de los sensores queden apuntando hacia el piso.
Colocar silicón el parte posterior de la pieza impresa “Chasís RMS 5” y colocar los motores con su flecha apuntando hacia afuera, es importante que queden al ras de la pieza.
Tomar el conector para pila cuadrada y colocar el cable rojo en el pin con el nombre “Bat+” en la PCB Atom Robotics y a su lado el cable negro; asegurar con silicón por la parte trasera
Paso 12
Tomar el arrancador oficial del mundial de robótica “Micro Start Robot Start Module”, colocar los pines hembra de color negro desde abajo y fijar con silicón por arriba
Paso 13
Tomar 2 juegos con 3 cables DuPont Hembra Hembra que contengan los colores café, rojo y naranja
Viendo el robot de frente, para el sensor del lado derecho, conectar los cables al sensor de línea QTR-1ª poniendo primero el cable café, en seguida el rojo y por último el naranja.
Paso 15
Para el lado izquierdo, colocar primero el cable naranja, después el rojo y en seguida el café.
Paso 16
Tomar la pila cuadrada y colocarla en el robot
Paso 17
Doblar los cables de los motores para pasarlos por el orificio central posterior
Paso 18
Tomar la PCB Atom Robotics y colocar encima del Chasís verificando que los sensores ultrasónicos recarguen en la estructura y que los cables de los motores no se pellizquen con nada.
Paso 19
Conectar los sensores de línea Pololu QTR-1ª a la PCB Atom Robotics en los pines que están debajo del buzzer, el cable rojo va al pin de “5V”, el cable café al pin de “GND” y el cable amarillo al pin restante
Conectar los cables de un motor a un par de pines debajo del puente H de color rojo en la PCB, es importante que el motor izquierdo esté conectado a los pines izquierdos y el motor derecho a los pines derechos
Paso 21
Tomar el arrancador oficial del mundial de robótica “Micro Start Robot Start Module” y colocarlo en los pines restantes en la PCB Atom Robotics de forma que el arrancador quede dentro de la misma
Paso 22
Tomar las llantas de mini sumo y colocarlas de la siguiente manera en los motores; ubicarm en la flecha del motor una parte plana
Con cuidado, recorrer un poco el silicón de la llanta hasta encontrar un hoyo para tornillo
Paso 24
Alinear el hoyo para tornillo con la parte plana de la flecha del motor y empujar con un poco de fuerza hasta que la llanta entre por completo
Paso 25
Una vez en su lugar la llanta, tomar un opresor y la llave allen que se encuentran en el mismo empaque de las llantas. Colocar el opresor en hoyo para tornillo de la llanta y apretar hasta que sientas que el tornillo está apretado, hacer lo mismo con la otra llanta.
Paso 26
Tomar la pieza impresa en 3D “Tapa RMS 5” y colocarla de la siguiente manera y hacer presión en la tapa hasta que haga “Click”
Calibración y Pruebas
Tutorial para cargar un programa en Arduino
Consulta el siguiente video para identificar como cargar un programa en la plataforma de Arduino
Sensores y motores
Prueba Sensor Oponente 1
Carga el siguiente código al Arduino de tu robot para probar el sensor 1, al acercar la mano al sensor, deberá sonar el buzzer, al alejarla deberá dejar de sonar, si esto sucede, entonces tu primer sensor está funcionando bien.
Prueba Sensor Oponente 2
Carga el siguiente código al Arduino de tu robot para probar el sensor 2, al acercar la mano al sensor, deberá sonar el buzzer, al alejarla deberá dejar de sonar, si esto sucede, entonces tu primer sensor está funcionando bien.
Prueba Sensor Oponente 3
Carga el siguiente código al Arduino de tu robot para probar el sensor 3, al acercar la mano al sensor, deberá sonar el buzzer, al alejarla deberá dejar de sonar, si esto sucede, entonces tu primer sensor está funcionando bien.
Prueba Sensor de línea
Carga el siguiente código al Arduino de tu robot para probar los sensores de línea, al poner el robot sobre una superficie blanca, deberá sonar el buzzer, al ponerlo sobre una superficie negra, deberá dejar de sonar, si esto sucede, entonces tus sensores de línea funcionan bien
Prueba de motores
Carga el siguiente código al Arduino de tu robot para probar los motores y que el sentido de giro de los mismos sea correcto, al poner el robot sobre una superficie, deberá avanzar hacia adelante, si en lugar de ir hacia adelante gira sobre su propio eje, identifica la llanta que está dando en sentido contrario y alterna el sentido en el que están conectados los cables de ese motor a la PCB Atom Robotics, en caso de que el robot avance hacia atrás, deberás alternar el sentido de los cables de ambos motores.
Buen día donde esta la lectura 2 de las partes de la impresora 3D??
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